МОДЕЛЮВАННЯ АЛГОРИТМУ УХИЛЕННЯ ОБ’ЄКТА ВІД ЗІТКНЕННЯ З РУХОМОЮ ПЕРЕШКОДОЮ
DOI:
https://doi.org/10.31498/2522-9990222020197947Ключові слова:
перешкода, швидкісна перешкода, ухилення, маршрут, алгоритм, шлях, пошук шляху, методи обмеження швидкостей, навігаційна поверхня, взаємна швидкісна перешкода, гібридна взаємна швидкісна перешкода.Анотація
Виконано аналіз методів обмеження швидкостей заснованих на концепції швидкісної
перешкоди. Розглянуто методи локальних ухилень від динамічних перешкод, при цьому
враховано необхідність відзначення, що обхід перешкод є динамічним завданням, воно
вимагає розрахунку вектора швидкості агентів в кожен момент часу. Розглянуто концепція
швидкісної перешкоди, який погано працює на групі рухомих агентів, де кожен агент
активно змінює свій вектор швидкості, для того, щоб уникнути колізії, тому що
передбачає, що інші агенти не будуть змінювати свою швидкість. Це створює коливання в
русі всіх агентів. Розглянуто особливості застосування цих методів для навігації агентів на
карті, представленої навігаційної поверхнею. Розглянут метод взаємних швидкісних
перешкод який дозволяє розрахувати необхідні значення швидкостей для конфліктуючих
агентів, і дозволяє виконати ухилення, уникаючи зіткнення. Розглянуто вирішення проблеми
взаємних танців у методі гібридної взаємної швидкісної перешкодипокликан, шляхом
комбінування методу швидкісної перешкоди і методу взаємної швидкісної перешкоди.
Взаємне попередження зіткнення є розширенням методів заснованих на векторах
швидкості. Основна відмінність від відомих методів, полягає в тому, що взаємне
попередження зіткнень розглядає зворотну взаємність між парами віртуальних агентів.
Передбачається, що кожен віртуальний агент, намагається уникнути зіткнення з іншим
агентом, а не с рухомою перешкодою. Включення взаємності в методах, які засновані на
векторі швидкості, як правило, забезпечує більш плавний рух для віртуальних агентів, але
також може привести до виникнення різних проблем, таких як заклинювання і блокування.
Посилання
Motion planning in dynamic environments using velocity obstacles / P. Fiorini, Z.
Shiller // Int. Journal of Robotics Research, – 1998. – Vol. 17, N 7, – P. 760-772.
Van den Berg J. Reciprocal Velocity Obstacles for real-time multi-agent navigation / J.
Van den Berg, M. Lin, D. Manocha // IEEE Int. Conf. On Roboticsand Automation, – 2008. P.
-1935.
Reciprocal collision avoidance and navigation for video games / J. Snape // Game
Developers Conf., – 2012.
The Hybrid Reciprocal Velocity Obstacle / J. Snape, J. Van den Berg, S. J. Guy, D.
Manocha // IEEE Transactions on Robotics, – 2011. – Vol. 27, N 4, – P. 696-706.
Shortest paths with arbitrary clearance from navigation meshes / M. Kallmann //
Proceedings of the Eurographics SIGGRAPH Symposium on Computer Animation, – 2010.
