ДОСЛІДЖЕННЯ МЕТОДІВ МОДЕЛЮВАННЯ ТРАЄКТОРІЇ РУХУ БЕЗПІЛОТНОГО ЛІТАЛЬНОГО АПАРАТУ

Анотація

В теперішній час широко застосовують безпілотні літальні апарати (БПЛА) при вирішенні завдань цивільного та мілітаризованого характеру. Такий літальний апарат здійснює політ за допомогою віддаленого керування або автономно по попередньо розрахованих траєкторіях польоту. 

Однією з основних задач забезпечення безпечного польоту БПЛА є задача побудови траєкторії руху його переміщення згідно реальних умов. Традиційно задача побудови траєкторії, за якою буде рухатися БПЛА розглядається як задача пошуку шляху на графі: вершинам графа відповідають точки положення об’єкта у просторі, а ребрам – елементарні траєкторії, проходження БПЛА за якими вважається тривіальною задачею. Таким чином, задача  планування траєкторії зводиться до двох підзадач: побудови графа, що моделює навколишнє середовище БПЛА, і пошуку шляху на цьому графі. Методи пошуку шляху на графі зазвичай базуються на ітераційному обході вершин графа за принципом Дейкстри.

Об'єктом дослідження в роботі є процес побудови послідовності точок простору, що уявляє з себе траєкторію руху та забезпечує безпечне переміщення по них безпілотного літального апарату. Предметом дослідження є методи побудови маршрутів на графах, уявлення та програмна обробка просторових карт середовища.

Мета роботи полягає у розробці методу побудови безпечної траєкторії руху безпілотного літального апарату між двома заданими точками простору. Методи досліджень базуються на методах и основних положеннях теорії інформації та теорії графів.

Наукова новизна полягає у нових підходах до обробки даних просторових мап, уявлення їх у вигляді програмних та графових моделей та побудови на їх основі траєкторії руху безпілотного літального апарату. 

Практичне значення полягає в підвищенні ефективності та використання програмних систем при вирішенні завдань побудови, обчислення характеристик та візуалізації траєкторії руху безпілотних літальних апаратів.